Может повторюсь. Не когда читать тему. У меня так было на X-trail, когда сломалась кнопка на педали тормоза. На холостых всё ОК. Начинаешь ехать, коробка переходит в аварийный режим и еле едет. Просто не набирала обороты. Глянь тормозные огни горят без нажатия на педаль тормоза? Если ДА, то лезь к педалям, там есть кнопка. Она часто либо отваливается, либо штырёк не замыкает (или размыкает контакт) и машина думает, что ты жмёшь на тормоз и одновременно на газ. Я его (этот датчик с кнопкой) поправил и всё поехало.